Bad Endbach ist eine Gemeinde im mittelhessischen Landkreis Marburg-Biedenkopf. Sie liegt 15 Kilometer östlich von Dillenburg entfernt und 20 Kilometer westlich von Marburg im so genannten Hessischen Hinterland. Der als Kneipp-Heilbad anerkannte Thermalort liegt im Zentrum des Gladenbacher Berglandes (Kommunalverband Lahn-Dill-Bergland) und ist geprägt durch die bewaldete Hügellandschaft, die sanftgewellten Bottenhorner Hochflächen im Norden (im Mittel 500 m ü. NN) und das sich nach Osten öffnende Tal am Oberlauf der Salzböde. Südlich geht das Salzbödetal in den Höhenzug der Zollbuche mit der Bad Endbacher Platte über.
Das schon relativ früh besiedelte Gemeindegebiet (6. bis 8.Jhd.) durchquerten bis ins späte Hochmittelalter wichtige Handels- und Botenwege, und zwar die ehemals sehr bedeutende „Leipzig-Kölner-Fernhandelsstraße“ und der „Westfalen-Weg“. Der „Marburg-Herborn/Dillenburger-Amtsweg“ (Botenweg), im Bereich des oberen Salzbödetales auch „Owergerichtsweg“ genannt, war sogar bis in die zweite Hälfte des 19. Jahrhunderts in Gebrauch.
Im Gemeindegebiet wird Hinterländer Platt in der Variante des des „Blankensteiner Obergerichtes“ gesprochen, jedoch mit abnehmender Tendenz.
Am 1. Februar 1971 schlossen sich die beiden Gemeinden Endbach und Wommelshausen zur Gemeinde Endbach zusammen und am 31. Dezember des gleichen Jahres die Gemeinden Hartenrod und Schlierbach zur Gemeinde Hartenrod. Günterod kam im April 1972 zur Gemeinde Endbach hinzu, bevor schließlich am 1. Juli 1974 die Gemeinden Endbach und Hartenrod im Zuge der Gebietsreform mit Bottenhorn, Dernbach und Hülshof zur Gemeinde Bad Endbach zusammengeschlossen wurden
Seit dem 11. Oktober 1973 führt die Gemeinde Endbach den Namen Bad Endbach, der 1974 auch auf die Ortsteile der Großgemeinde übertragen wurde.
Das Gemeindegebiet von Bad Endbach ist in acht Ortsteile gegliedert.
Die Ausdehnung des Gemeindegebietes wird im wesentlichen bestimmt von den Landheegen (siehe auch Landwehr (Befestigung)), der „Innen-“ und der „Außenheege“, die vor 700 bzw. vor ca. 650 Jahren von den hessischen Landgrafen angelegt wurden. Das von den Heegen umschlossene Gebiet, innerhalb dessen noch heute die Ortsteile liegen, entsprach ehemals dem Verwaltungsbezirk „Obergericht“ des Amtes Blankenstein (Gladenbach). Insofern kann die heutige Gemeinde Bad Endbach auf eine über 650 Jahre alte gemeinsame Geschichte zurückblicken.
Die Grenze im Nordosten der Gemeinde Bad Enbach ist deckungsgleich mit der Ost-Grenze von Bottenhorn, die sich an der Trasse der hochmittealterlichen „Heerstraße“ auf dem Bergkamm zwischen Bottenhorn und Holzhausen orientiert. Die Heerstraße zweigte auf der Haus von der Köln-Leipziger-Fernhandelstraße ab und zog nordwärts weiter in Richtung Sackpfeife. Ab der Gemarkung Dernbachs folgt die Ost-Grenze, bis auf das südliche Teilstück zwischen den Gemarkungen Wommelshausen und Weidenhausen (von der Salzböde bis zur „Endbacher-Platte“), genau dem Verlauf der zwischen 1297 und 1307 unter Landgraf Heinrich I. angelegten „Innen-Heege“. Die Innen-Heege war auch die Grenze zwischen den Verwaltungsbezirken Obergericht und Untergericht des ehemaligen Amtes Blankenstein und zugleich Grenze zwischen den beiden Kirchspielen Hartenrod und Gladenbach. Bis heute ist die Ost-Grenze ferner Mundartscheide (z. B. Hink/Huink für „Honig“, Emer/Äimer für „Eimer“, Läder/Lädder für Leiter) und war Trachtengrenze (Dellmutsche/Schneppekapp, siehe Hinterländer Trachten).
Der Verlauf der Nord-West, der West- und der Süd-Grenze orientiert sich an der Trasse der zwischen 1359 und 1374 unter Landgraf Heinrich II. errichteten „Außen-Heege“. Sie begann im Norden auf dem Kreuzberg (zwischen Bottenhorn und Steinperf) und verlief über die Wasserscheide Aar/Salzböde in Richtung Zollbuche. Günterod lag damals außerhalb der Heege, in der Grafschaft Solms. Die Nord- und die Nordost-Grenze der Gemarkung Günterod entsprach dem Verlauf der Außen-Heege. Erst 1443 wurde Günterod, das ab 1354 den Herren von Dernbach gehört hatte, hessisch und in das Obergericht des Amtes Blankenstein integriert.
Seit der Eingliederung Günterods bildete dessen Westgrenze zusammen mit den westlichen Grenzen der Gemeinden Hartenrod und Schlierbach die ehemalige Landesgrenze zwischen Hessen und Nassau, später die Kreisgrenze zwische dem Dill-Kreis und dem Kreis Biedenkopf. Heute ist sie im Gemeindegebiet die Grenze zwischen den neuen Landkreisen Marburg-Biedenlopf und Lahn-Dill.
Nachbarn der Gemeinde Bad Endbach sind im Uhrzeigersinn im Norden beginnend:
Die Gemeinden Angelburg, Steffenberg und Dautphetal und im Osten die Stadt Gladenbach. Alle diese Gemeinden und die Stadt liegen, wie Bad Endbach selbst, im Landkreis Marburg-Biedenkopf. Im Süden grenzt die Gemeinde Bischoffen an und im Westen die Gemeinde Siegbach. Beide gehören zum Lahn-Dill-Kreis.